Não é exatamente o que você quer, mas você pode excluir N números de pastas dos nomes dos arquivos usando a opção --strip-components
.
Por exemplo, isso extrairá os arquivos ignorando a pasta de nível superior
tar -xf har-tools.tar --strip-components 1
Essa resposta do StackOverflow sugere outra abordagem, mas você precisa excluir as pastas com outro comando.
tar xf har-tools.tar --transform='s/.*\///'
Isso basicamente substitui todas as entradas do caminho principal por cadeias vazias apenas com o nome do arquivo.