A versão do VirtualBox estava desatualizada em comparação com as dependências. Uma reinstalação completa foi necessária. Mas primeiro eu fiz o backup da configuração do meu dkms e a removi:
mkdir ~/backup_dkms
cp -r /var/lib/dkms/* ~/backup_dkms
rm -rf /var/lib/dkms/vboxhost
Depois de pescar um pouco, executando apt update, upgrade e autoremove, finalmente corri:
sudo apt install virtualbox
Funciona perfeitamente agora.