Você pode transferir arquivos de e para o seu dispositivo iOS usando um aplicativo chamado FileApp: link
O FileApp tem um recurso "compartilhar arquivos via wifi" com instruções claras sobre como transferir arquivos. Para fazer upload de arquivos para o seu dispositivo, você pode usar a interface da Web simples do FileApp. Use um cliente FTP como o Filezilla (disponível no centro de software do Ubuntu) para copiar arquivos do seu dispositivo iOS para o seu computador.
Editar: Como mencionado nos comentários abaixo, assim que o arquivo é carregado no FileApp, você pode copiá-lo para qualquer aplicativo que esteja registrado para manipular esse tipo de arquivo através do menu de ações. Por exemplo, arquivos de vídeo e áudio da maioria dos tipos (mesmo aqueles que normalmente não são compatíveis com o iOS) podem ser copiados para VLC for Mobile para reprodução. Depois de ter copiado o arquivo para o aplicativo de destino, você pode excluir o original do FileApp para liberar espaço de armazenamento.