A opção ClientAliveInterval
faz exatamente o que você quer, ela basicamente envia pings no intervalo especificado (em segundos) e mata a conexão se ela não receber uma resposta.
Para controlar o quão rápido ele mata a conexão, você pode usar ClientAliveCountMax
, que é o número máximo de pings para enviar sem receber uma resposta antes de considerar a conexão inativa.