O problema é resolvido modificando o parâmetro GRUB_HIDDEN_TIMEOUT no arquivo /etc/default/grub (precisa ser super usuário para modificá-lo) e (como sempre para aplicar as alterações de configuração feitas nesse arquivo) executando sudo update-grub .
Alterar o valor de 0 para algum valor positivo permite entrar no menu GRUB pressionando Shift durante a inicialização.
Para quem não está familiarizado com a atualização das configurações do GRUB:
- Pressione Ctrl + Alt + T para abrir um terminal.
- Executar
gksu gedit /etc/default/grub. - Altere a linha
GRUB_HIDDEN_TIMEOUTcomo acima, salve-a e feche o gedit. - Executar
sudo update-grub. Agora você pode reiniciar.
Se você quiser da GUI
Para abrir o terminal:
Abra o Dash (Super Key) ou Aplicativos e digite terminal

ParaversõesmaisantigasoudoUbuntu:
Aplicações->Acessórios->Terminal
Emseguida,digiteocomandogksugedit/etc/default/grub
e,emseguida,altereovaloremGRUB_HIDDEN_TIMEOUTcomoacima.
Salve e feche o editor.
e execute sudo update-grub no terminal.