Você pode usar o Libreoffice Writer para criar o formulário e exportar para o PDF preenchível.
Primeiro, abra o Writer e crie um novo documento. Selecione " Visualizar " no menu da barra de ferramentas, vá em " Toolbar " e selecione " Form Control ".
Agora você pode criar seu formulário.
Quando terminar, vá para " Arquivo " e " Exportar para PDF ". Lembre-se de marcar a opção " Criar formulário PDF ".