A maneira mais fácil é configurar a interface de rede da máquina virtual para o "Modo em ponte" no VirtualBox.
Você faz isso selecionando a máquina virtual (em VB), em seguida, vai para settings > network
e altera o menu suspenso attached to
de NAT
para bridged
Depois disso, sua máquina virtual deve obter um endereço IP de sua rede local (semelhante a ele do PC host) e você deve ser capaz de ssh com esse IP.