Eu não tenho sua configuração exata, mas isso fará você ir na direção certa, se você ficar preso apenas atualize sua pergunta. Você precisa ativar o compartilhamento de impressoras:
Neste caso, o computador conectado à impressora será o "servidor de impressão do Ubuntu", portanto, basta seguir as instruções nessa parte do documento.
% bl0ck_qu0te%Depois disso, clique com o botão direito do mouse na impressora e selecione "Compartilhado":