Eu não estou familiarizado o suficiente com a forma como o xmonad é configurado no Ubuntu, mas o comando que você quer executar é
/usr/bin/start-pulseaudio-x11 &
Não tenho certeza de onde você colocaria esse comando, você pode usar ~/.xinitrc
ou adicioná-lo ao seu script xmonad start, dependendo de como você o configurou (com ou sem o gnome, etc).