Não importa qual ambiente de área de trabalho você usa, eu acho.
Você pode começar instalando o pacote cups com sudo apt-get install cups . Tem uma interface web no link . Você pode encontrar e adicionar sua impressora a partir daí.
Além disso, você pode querer usar a GUI system-config-printer (instale-a com sudo apt-get install system-config-printer-gnome ).
Além disso, você pode checar o banco de dados OpenPrinting para selecionar o melhor driver para sua impressora.