Você precisa baixar o Driver de Impressora UFR II / UFRII LT para Linux V3.31 fornecido pela Canon.
Você pode fazer o download em link (obrigado Xaqron)
Conecte sua impressora ao seu computador, baixe o linux-UFRII-drv-v331-uken.tar.gz, extraia, vá na pasta com o terminal e digite
$ sudo ./install.sh
e confirme com y
Após a instalação, vá para System Settings->Printers->Add->Canon MF3010
Agora você pode usar sua impressora!