Resposta curta
Atualize para libvirt 0.9.10+ (disponível no Quantal) e adicione a opção <rom bar='off'/>
à configuração da interface da definição XML da máquina.
Resposta longa
Agora que estou realmente usando a opção de inicialização do iPXE, vejo que o atraso que ocorre na tela do SeaBIOS não é uma tentativa real de inicialização. É apenas carregar a ROM da opção de rede Virtio e isso leva alguns segundos aborrecidos, ou seja, ainda não está fazendo uma tentativa de inicialização do iPXE . Isso me levou a ler a documentação da libvirt novamente e fiz uma descoberta interessante.
Tanto quanto eu pude encontrar, desde o libvirt 0.9.7 o comportamento foi alterado para carregar ROMs de opções da interface por padrão. Ubuntu 11.10 fornecido com 0.9.2, o Ubuntu 12.04 vem com 0.9.8. Isso definitivamente faz sentido porque vejo isso acontecendo desde a atualização para 12.04.
Além disso, isso se tornou configurável na versão 0.9.10 do libvirt com a opção <rom bar='off'/>
no XML! (veja aqui ) No entanto, essa versão do libvirt não está disponível no Ubuntu 12.04 e eu terei que atualizar para 12.10 ou backport isso. Isso faz com que o Ubuntu 12.04 caia entre duas fezes.
Outras soluções alternativas estão removendo os arquivos da opção ROM, como apontado por @ A.H. ' e alterando o sistema de arquivos do SeaBIOS, como apontado por @NlightNFotis. No entanto, as duas formas basicamente desabilitarão o iPXE completamente e não serão configuráveis (se aderirem apenas a virtio
dispositivos de rede). Como tenho uma configuração mista de máquinas iPXE e máquinas não PXE, realmente preciso que isso seja configurável.