No Ubuntu, use o comando
sudo efibootmgr -v
para ver a ordem de inicialização do UEFI, e o comando
sudo efibootmgr -o XXXX,YYYY,...
onde o XXXX etc. são os números dos itens de inicialização. Coloque o carregador de boot shimx64.efi do Ubuntu primeiro ou o grubx64.efi se você não estiver usando a inicialização segura.
Em algumas máquinas, talvez seja necessário definir a senha do UEFI Settings / BIOS supervisor antes de fazer qualquer alteração permanente nas entradas do nvram.
google "efibootmgr não pode alterar a ordem de inicialização" e existem muitas soluções postadas (algumas aqui) para este problema.