Estou supondo que você queira fazer isso de ambas as maneiras, que seu nome de usuário do usuário conectado seja o mesmo em ambas as máquinas, que você fique feliz em fazê-lo funcionar da maneira mais rápida e simples possível e que você não é necessário usar chaves para fazer isso.
Os passos são:
Configurar o ssh
Você precisa instalar os pacotes openssh-client e openssh-server
Então, a partir de 192.168.20.9, verifique se você pode se conectar a 192.168.20.10
ssh 192.168.20.10
Você será solicitado a fornecer sua senha em 192.168.20.10. Digite isso para continuar. Quando perguntado se está tudo bem se conectar, diga sim.
Repita o processo para o outro lado.
rsync arquivos
Para copiar um arquivo chamado todo.txt da sua área de trabalho em 192.168.20.10 para 192.168.20.9, você pode fazer isso quando estiver logado em 192.168.20.9:
rsync -av 192.168.20.10:Desktop/todo.txt ~/Desktop/todo.txt
Ou o contrário, quando conectado a 192.168.20.10:
rsync -av ~/Desktop/todo.txt 192.168.20.9:Desktop/todo.txt
Torne isso mais fácil.
Na máquina 192.168.20.9 você pode adicionar 192.168.20.10 como um local de rede no Nautilus em Arquivo > Conecte-se ao servidor e escolha ssh e digite seu nome de usuário, senha, etc. Configure o contrário em 192.168.102.10. Você pode então usar o Nautilus para copiar arquivos usando scp, ... o que é legal.