A maneira mais fácil de instalar os acréscimos de convidados (e eu suspeito que os seus não estão instalados corretamente) é executar:
sudo apt-get install virtualbox-guest-additions-iso
Em seguida, instale a partir de:
Device -> Install Guest Additions
no VirtualBox executando como convidado. Versões mais recentes do VirtualBox serão realmente um pouco diferentes:
Device -> Insert Guest Additions CD Image...
Se o instalador não conseguir encontrar o iso, estará aqui: /usr/share/virtualbox/VBoxGuestAdditions.iso
.
Referência: