Inicie um terminal clicando no ícone apropriado no lado esquerdo da tela.
No terminal, altere o diretório atual para o local do seu arquivo:
cd ~/openrave-0.9.0-src/python
(O ~
significa "meu diretório pessoal". Espero que o restante da linha esteja claro.)
Você deve ver a alteração do prompt para incluir o novo local. Se você quiser, pode verificar digitando
pwd
Agora, execute o interpretador Python, fornecendo o nome do arquivo a ser executado:
python ikfast_generator_cpp.py