Você deve restringir find a apenas listar diretórios :
find folder -type d -exec cp file.txt {} \;
Além disso, no futuro, quando você estiver cp 'em um diretório no qual o nome do diretório vem de outro comando, use a opção -t para ter certeza de que ele realmente é um diretório:
find folder -type d -exec cp -t {} file.txt \;
Em man cp :
-t, --target-directory=DIRECTORY
copy all SOURCE arguments into DIRECTORY
Portanto, se um arquivo for fornecido como um argumento para -t , cp será automaticamente reclamado.
Outra resposta para essa pergunta é usar -type d .