Você pode adicionar impressoras usando lpadmin do pacote cups-client . Dê uma olhada neste tutorial .
para imprimir, você pode usar um desses dois comandos lpr e lp :
Instale lpr :
sudo apt-get install cups-bsd
Instale lp :
sudo apt-get install cups-client
Agora você pode usá-lo facilmente:
lp /path-to-file-to-print
Ou
lpr /path-to-file-to-print
Procure man lp e man lpr para obter mais informações