Adicione /usr/local/mysql/bin/ à sua variável de ambiente $PATH adicionando a seguinte linha na parte inferior do seu arquivo de configuração Bash ( ~/.bashrc ):
PATH=/usr/local/mysql/bin:$PATH
Eu assumo aqui que você só quer isso para sua própria conta de usuário, se você quiser mudar isso em todo o sistema, deixe-me saber nos comentários. Eu também presumo que você esteja usando o Bash como seu shell. Outras conchas têm soluções semelhantes.
EDIT: Para habilitar essa alteração para todos os usuários (que têm o Bash como shell de login), adicione a linha PATH= ao arquivo /etc/bash.bashrc .