Você precisa enviar um enter para que isso funcione. Para isso, pressione ctrl + v e digite Enter . Por exemplo, seu comando ficaria assim:
screen -S screen1 -X stuff 'touch /home/user/test^M'
Lembre-se de que o texto "apenas" será preenchido na sua primeira janela, o que falhará se já houver algum "texto" no console.
Dê uma olhada em Tela do GNU FAQ: Como enviar um comando para uma janela em uma sessão de tela em execução a partir da linha de comando para exemplos adicionais.
Uma maneira de fazer isso na inicialização da tela é usar .screenrc
com algo como:
# Start some screens by default
screen -t touch -L /bin/sh -c "touch ~/test3;bash"
screen -t mc -L /bin/sh -c "mc;bash"