Basta baixar o binário do Firefox Linux, descompactar em algum lugar de sua escolha, dar permissões de execução ao arquivo binário e iniciá-lo em um terminal.
Você pode criar um arquivo .desktop apontando para a versão escolhida do Firefox, dando-lhe um nome diferente (ex. Firefox 29) e salvar o arquivo em ~/.local/share/applications/
Assim, você pode executar as duas versões do Firefox.
Esteja ciente de que eles compartilharão a pasta do perfil, a menos que você ajuste os padrões.