Sim. Nós temos algo chamado DRBD; Dispositivo de Bloco Replicado Distribuído. É uma espécie de espelhamento RAID1 entre dois computadores, de modo que sempre que algo é gravado no disco de Server1, os mesmos dados são gravados no disco de Server2, de forma síncrona ou assíncrona. Essa é a parte de dados.
Para casos simples, isso deve ser suficiente. Não é difícil colocá-lo em prática. Dê uma olhada em algumas VMs até que você esteja confortável. Então você pode querer ler sobre outras coisas para lidar com o failover de serviço. Você precisará de alguma forma para tornar o ato secundário como primário se o primário falhar. Ou você pode usar uma solução primária primária, mas isso requer sistemas de arquivos especiais e você desejará uma conexão direta entre os servidores.
Este documento da documentação oficial do Ubuntu Server deve começar no DRBD: link . Você encontrará mais detalhes no site oficial: link
O guia na documentação do Ubuntu Server lhe dará uma solução síncrona.