Acho que o Tmux seria uma boa solução para o seu problema. É um multiplexador de terminal.
AO que é um multiplexador de terminal? Ele permite alternar facilmente entre vários programas em um terminal, desconectá-los (eles continuam sendo executados em segundo plano) e reconectá-los a um terminal diferente.
Tela é outra opção. Este binário é fornecido com o Ubuntu por padrão.
Eu prefiro o Tmux acima do Screen. O Tmux pode dividir telas, tem uma barra de status e suporta ligações de teclas como as que, até onde eu sei, a tela não suporta.