Você pode usar o Nmap.
Nmap ("Mapeador de Rede") é um utilitário de código aberto (licença) gratuito para descoberta de rede e auditoria de segurança. Muitos sistemas e redes administradores também acham útil para tarefas como rede inventário, gerenciando agendas de atualização de serviço e monitorando o host ou tempo de serviço. 1
Para instalar o Nmap, pressione Ctrl + Alt + T no seu teclado para abrir o Terminal. Quando se abre, execute os comandos abaixo:
sudo apt-get install nmap
Ou você pode baixá-lo aqui
Para uma solução GUI, você pode usar o Zenmap. O Zenmap é a GUI oficial de plataforma cruzada do Nmap Security Scanner.
Para instalar, basta pressionar Ctrl + Alt + T no seu teclado para abrir o Terminal. Quando se abre, execute os comandos abaixo:
sudo apt-get install zenmap
Ou instale a partir do Ubuntu Software Center.
1 Fonte: Nmap