Parece que você não configurou corretamente seu minicom porque deveria funcionar. Aqui está um bom documento que você pode seguir. link
Como posso configurar um roteador Cisco através do console usando o Ubuntu 12.04 LTS. Eu instalei o minicom, mas ao conectar o cabo do console ao comport, não vejo nenhum prompt do roteador como aconteceria quando conectado a partir de uma máquina com o Windows usando o putty.