Para recuperar o acesso root, você precisará inicializar no modo de recuperação. Quando você acessar o GRUB, selecione uma entrada chamada "(...) Recovery mode".
Após algum tempo, você deve obter uma tela semelhante a esta, quando você deve selecionar "Soltar para prompt do shell de root"
Então você estará em um shell como root e poderá adicioná-lo ao grupo sudo novamente:
usermod -a -G adm <your_username>
usermod -a -G sudo <your_username>
Após a reinicialização, você deve ter novamente as permissões sudo. Se esse não for o caso, repita o procedimento, mas use visudo
para se adicionar ao arquivo sudoers.