Linkando as coisas no final, tente:
gcc $(pkg-config --cflags dbus-1 dbus-glib-1) -o dbus-ping-pong dbus-ping-pong.c $(pkg-config --libs dbus-1 dbus-glib-1)
A propósito, depois de compilar com sucesso usando esse comando, lancei o programa e descobri que:
Error: The name com.example.DBus.Echo was not provided by any .service files
Você sabe como podemos usar esse programa?
PS: usei $( ... )
em vez de backticks porque não passou corretamente no formulário.
PS2: encontrei a solução na minha própria pergunta:
Crie o arquivo "/usr/share/dbus-1/services/com.example.DBus.Echo.service" com o seguinte conteúdo:
[D-BUS Service]
Name=com.example.DBus.Echo
Exec=/home/telecom/bachelordbus/dbus-ping-pong/dbus-ping-pong server
User=root
Obrigado, Eliah, pelas explicações.