Agora consegui conectar a impressora com o driver correto baixando o driver do link da home page do canon. A partir daí, selecionei o driver para a PIXMA MG8150 e baixei o arquivo * MG8100series-printer_driver.tar *.
Eu extraí a pasta cnijfilter-mg8100series-3.40-1-deb . Na pasta eu corro o script install.sh
e sigo as instruções de lá e agora funciona.