Está usando uma opção ssh? Neste caso, você pode apenas encapsular a conexão HTTP através do seu canal SSH criptografado e autenticado. Execute no cliente remoto:
ssh user@yourUbuntuServer -L 10000:172.16.10.10:8081
Em seguida, aponte seu navegador para o link
Também é possível configurar um servidor HTTPS que atue como proxy para seu serviço HTTP, por exemplo, com o Apache. No entanto, isso dificilmente será menos assustador que o Apache.