edite /etc/default/grub
# graphical
gksu gedit /etc/default/grub
# command line
sudo -e /etc/default/grub
Comente a opção HIDDEN_MENU
# change the time out to something other then 0
GRUB_TIMEOUT=20
# comment out #GRUB_HIDDEN_TIMEOUT
#GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=3
Atualizar o grub
sudo update-grub
Para informações adicionais sobre o grub, veja wiki do Ubuntu grub 2