Você pode tentar instalar o Zenmap no centro de software do Ubuntu. Esta ferramenta permite que você escaneie sua LAN (e, portanto, wifi) para outros dispositivos.
O Zenmap só seria útil quando você executá-lo manualmente. Se você precisar de uma ferramenta contínua de monitoramento em segundo plano, não acho que isso ajude diretamente. Mas o comando nmap da linha de comando pode ser roteirizado para ficar de olho em sua rede periodicamente e informar se outros endereços IP aparecem.