O método mais fácil de usar, na minha opinião, é apenas clicar com o botão direito do mouse no ícone do DVD em sua área de trabalho e selecionar "Copiar disco" (não tenho certeza sobre o nome do item de menu). Isso usa o pacote libdvdcss2 e o software Brasero, que é fornecido com o Ubuntu.
Referência: Wiki do Ubuntu: ripando DVDs