Eu resolvi isso para o meu Raspberry Pi Zero W da seguinte maneira:
menu Gerenciador de rede - > Editar Conexões, edite a nova conexão Ethernet (para mim foi "Conexão com fio 2"). Configurações do IPv6 - > Método - > Link-local apenas.
O Network Manager agora deve ser capaz de estabelecer a conexão.
$> ifconfig
enp0s20f0u1 Link encap:Ethernet HWaddr 8a:dd:a1:c0:72:c0
inet6 addr: fe80::2f6d:7bde:ad10:d2a7/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:165 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:493 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:30167 (30.1 KB) TX bytes:81949 (81.9 KB)
Verifique se o avahi-daemon detectou o novo dispositivo executando:
$> avahi-resolve-host-name raspberrypi.local
raspberrypi.local fe80::c813:143e:4bf0:7607
E então:
$> ssh -6 pi@fe80::c813:143e:4bf0:7607%enp0s20f0u1
Linux raspberrypi 4.9.59+ #1047 Sun Oct 29 11:47:10 GMT 2017 armv6l
...
Infelizmente, a maneira simples de resolução do nome do host não funciona:
$> ssh -6 [email protected]
ssh: Could not resolve hostname raspberrypi.local: Name or service not known
Obrigado pelo comentário quantenProjects em: link