Você deve baixar o repositório de R para a sua versão do Ubuntu, ou seja, Artful e não xenial. Primeiro tente baixar e instalar o libpng12-0 como em E: O pacote 'libpng12-0' não tem um candidato de instalação [ubuntu 16.10 Gnome] .
Em seguida, o r-base-core dessa versão deve ser baseado no libreadline6, que não está mais disponível. Assim, baixe a versão do ubuntu artful e remova as seguintes linhas de sources.list
deb http://cran.rstudio.com/bin/linux/ubuntu xenial/
deb https://mirror.ibcp.fr/pub/CRAN/bin/linux/ubuntu xenial/
# deb-src https://mirror.ibcp.fr/pub/CRAN/bin/linux/ubuntu xenial/