Seu usuário convidado precisa estar no grupo vboxsf
.
sudo adduser your_username vboxsf
Em seguida, faça logout / login ou reinicie o sistema operacional convidado.
Supondo que você tenha configurado corretamente uma pasta compartilhada nas preferências, abra uma janela Arquivos (Nautilus) e você encontrará a pasta compartilhada no painel esquerdo. Basta clicar nele para abri-lo.