Acho que você pode fazer isso (em uma sessão do Xorg) com devilspie / gdevilspie . Você pode consultar esta resposta brilhante e detalhada por Alvin Row para aprender mais sobre como usar devilspie .
Quando terminar de configurar devilspie , tente adicionar a regra a seguir.
(if
(is (window_class) "Firefox")
(begin
(below)
)
)