Use o ServerAliveInterval (com um valor em segundos) para fazer com que o cliente ssh envie um pacote nulo (keepalive) pelo canal criptografado de vez em quando para detectar uma conexão quebrada:
/etc/cron.d/autossh
@reboot autossh -f -nNT -R 3269:intranet.example.com:3269 -o ServerAliveInterval=30 public.example.com &
Provavelmente, você também deve definir a configuração ClientAliveInterval correspondente em /etc/ssh/sshd_config em seu servidor para fazer com que o servidor também elimine conexões do cliente:
# Drop dead client connections after 10 minutes of inactivity
ClientAliveInterval 600