Eu tive exatamente o mesmo problema que você mencionou com a minha placa ESP32-DevKitC baseada em CP2102 da Espressif. Você não menciona o ambiente que está usando, mas eu estava rodando o Ubuntu como uma VM VirtualBox, que acabou sendo a fonte do meu problema.
O problema é que os drivers Seriais USB não são instalados por padrão nas imagens do Ubuntu projetadas para uso em nuvem e VM.
Para resolver o problema, instale o pacote linux-image-extra-virtual
executando:
sudo apt-get install linux-image-extra-virtual
Depois de instalar o pacote, recebi um dispositivo /dev/ttyUSB0
serial logo após conectar meu dispositivo USB ao meu (host) Mac.