Eu encontrei a solução. Aqui está o problema. Como estou executando o rsync daemon com outro usuário, não como root, precisei fornecer rsync dos seguintes recursos:
setcap cap_net_bind_service,cap_setgid=+ep /usr/bin/rsync
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cap_net_bind_service- isso é necessário para que o daemon possa se ligar às portas do sistema (menor que 1024, a porta padrão para a qual o rsync está se vinculando é 873) -
cap_setgid- isso é o que causou o errosetgroups failed.
Espero que isso ajude alguém no futuro.