Você pode usar a opção -framerate de ffmpeg para controlar isso. É possível usar um valor fracionário para essa configuração. Usar -framerate 1/5 mostrará todos os quadros por 5 segundos, -framerate 1/4 os mostrará por 4 segundos.
Se você precisar de duração variável para cada quadro, é necessário alterar a taxa de quadros geral e duplicar esses quadros. Você pode definir a taxa de quadros como 1, o que seria incrementos de 1 segundo, e depois ter um número de cópias de cada quadro que corresponde à duração desejada em segundos. Pode ser possível usar links temporários em vez de cópias completas de arquivos para evitar o uso excessivo de espaço em disco.