Eu tenho uma solução que não faz exatamente o que eu quero, mas talvez ajude algumas pessoas. Você poderá pelo menos acessar o servidor a partir de um local remoto enquanto estiver atrás de uma VPN.
O que você pode fazer é configurar um túnel SSH reverso para outro servidor que não esteja atrás de uma VPN ou use um serviço que fornece túneis como o openport . Esses serviços são fáceis de configurar, mas não permitem que você use seu próprio IP (e muitas vezes a porta) para se conectar.