Resolvido através da fixação de links simbólicos, conforme descrito aqui: link
Como eu também precisava do -lGLU, tive que repetir o processo para libGLU.so. Meu arquivo lib atual foi chamado de "libGLU.so.1.3.1", então eu tive que fazer:
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so.1.3.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so