A resposta vinculada é sobre o SFTP, que é mais complicado. Configurar ssh
server é muito mais fácil.
Passo 1: Instale o pacote OpenSSH se não estiver instalado
sudo apt-get install openssh-server
Etapa 2: adicione ao seu /etc/ssh/sshd_config
PermitRootLogin no
Etapa 3: Reinicie o serviço sshd.
sudo service ssh restart
Etapa 4: gere o par de chaves no computador de onde você deseja acessar sua máquina e copie a parte pública para sua máquina:
ssh-keygen -f ~/.ssh/id_rsa
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa your_machine