Basta iniciar o vncserver com o comando:
/usr/bin/vncserver -geometry 1024x768 -depth 24 :0
- geometria: defina a resolução
- profundidade: defina a profundidade da cor
Se você quiser iniciá-lo automaticamente na inicialização, adicione-o em /etc/rc.local
sudo cat "/usr/bin/vncserver -geometry 1024x768 -depth 24 :0" >> /etc/rc.local