Você precisa adicionalmente de pacotes de desenvolvimento do libavahi. Sem saber o que você tenta compilar, só posso fornecer uma lista de pacotes disponíveis. Verifique este link .
Mas acredito que você precisa de libavahi-glib-dev :
sudo apt-get install libavahi-glib-dev
O arquivo de cabeçalho ausente avahi-glib/glib-malloc.h está neste pacote.