Por experiência, recomendo instalar o Chromium Browser e comparar o uso da memória. É difícil dizer se a quantidade de RAM que seu sistema está consumindo para o Firefox é normal ou não, já que tudo depende do que seus navegadores estão fazendo e de quais sites eles estão visitando.
Por falar em experiência pessoal, achei o navegador Chrome menos exigente em recursos do que o FireFox. Outros podem ter tido experiências diferentes. Se eu estivesse no seu lugar, eu removerei o FireFox e continuarei com o Chromium.