Eu não tenho ideia de como fazer isso para o XFCE, mas para o GNOME, você pode alterá-lo instalando o dconf-tools. Abra dconf-editor
Vá para:
org > gnome > settings-daemon > plugins > power
e edite o valor critical-battery-action
para nada.
Você também pode desmarcar use-time-for-policy
. Então seu sistema não usará o tempo restante como critério. Será forçado a usar a porcentagem restante. Cuida de um bug na ACPI.
Deve haver algo semelhante para o XFCE.