Existe um bug muito antigo, realmente não resolvido, sobre isso --- veja este comentário sobre o rastreador de problemas da caixa virtual . Existe até um bug ainda aberto aqui .
Acho que a resolução não foi consertar isso para o XP. Uma solução alternativa é parar e reiniciar VBoxTray.exe no XP. Trabalhando parcialmente; mais informações aqui em superuser.sx .
O que eu costumava fazer era usar o Gerenciador de Tarefas no Windows XP, matar o processo VBoxTray.exe e iniciá-lo novamente (com a opção "executar ..." no menu Iniciar, digitar o nome do programa é geralmente suficiente). Funciona novamente durante um tempo e depois pára ...