Se você ainda não o fez, instale o GRUB Customizer:
$sudo install grub-customizer
... e certifique-se de que o GRUB possa ver os dois sistemas operacionais. Se puder, verifique a página "Configurações gerais". Nas "Configurações avançadas", verifique os valores de GRUB_HIDDEN_TIMEOUT , GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET e GRUB_TIMEOUT .
Se GRUB_HIDDEN_TIMEOUT for maior que zero, o GRUB está aguardando (alguns segundos) para que um pressionamento de tecla mostre o menu de inicialização. Certifique-se também de que GRUB_TIMEOUT seja maior que zero, para que o menu fique visível por tantos segundos.