O visualizador de PDF evince
deve poder abrir arquivos PDF protegidos quando não precisar de senha. Para testar os vários recursos dos visualizadores de PDF disponíveis para você, basta fazer o download exemplo de arquivos de teste em PDF do novapdf.com. Se você pegar, por exemplo, o primeiro arquivo, você pode abri-lo sem qualquer senha.
Além de usar evince
, há também a possibilidade de tentar remover a senha na linha de comando usando várias ferramentas. Um bom artigo sobre Como remover a proteção por senha em PDF pode ser lido em cyberciti .biz.